Za zakladateľa Milky je považovaný Švajčiar Philippe Suchard, ktorý si v roku 1826 otvoril továreň na výrobu čokolády. Keď v roku 1901 začala továreň vyrábať čokoládu pod značkou Milka, objavovalo sa meno majiteľa aj na obaloch.
Pôvodne bolo na obale veľkým zlatým písmom priezvisko Suchard, neskôr túto dominantnú pozíciu získalo slovo Milka.
Tento názov vznikol kombináciou dvoch nemeckých slov, konkrétne slová "Milch" a "Kakao", teda spojením mlieka a kakaa odkazujúcich na zloženie čokolád.
Symbol kravy spolu s alpskou krajinou patrí k Milke od jej vzniku v roku 1901. Na vtedajším papierovom obale bol pastier s kravou v kopcovitej krajine. Obal už vtedy obsahoval tiež typické fialové sfarbenie, ale oficiálnou farbou značky sa stal až roku 1964 odtieň lila.
V hlavnej úlohe Lila
Fialová kravička sa prvýkrát objavila v reklame počas roka 1972. Legendárna krava menom Lila (nemecky lila znamená fialová) sa stala tvárou reklamných kampaní a od nasledujúceho roka už bola ústrednou postavou všetkých propagačných materiálov.
Vplyv tohto marketingového rozhodnutia bol tak silný, že v prieskume z deväťdesiatych rokov viac ako polovica detí v nemeckých predškolských zariadeniach verila, že kravy sú fialové.
K čokoládam pribudli ďalšie výrobky
Klasické tabuľkové čokolády neskôr doplnili aj ďalšie výrobky, prvý výrazný míľnik v tomto ohľade prišiel v roku 1926 sa sezónnou ponukou vianočných a veľkonočných produktov.
Roku 1977 sa inovácie dočkali aj tabuľkové čokolády, ktoré začali byť ponovom vedľa tradičnej stogramovej varianty k dostaniu aj vo vyšších gramážach.
O desať rokov neskôr pribudli napríklad pralinky v tvare srdca, v nasledujúcich rokoch sa potom vyrábali aj ďalšie tvary určené pre zvláštne príležitosti. V roku 2007 sa portfólio značky rozrástlo o kategóriu sušienok a jemného pečiva.
V roku 2010 sa tak napríklad prvýkrát objavili Milka Choco Wafer, oblátky s kakaovou náplňou preliate čokoládou inšpirované českou Fidorkou.