Vývojové práce na modeli triedy G - Geländewagen (terénne vozidlo) alebo G-Wagen - začali v roku 1972 v Nemecku a v Rakúsku. Vtedy išlo o spoluprácu koncernu s rakúskou spoločnosťou Steyr Daimler Puch a model mal byť určený pre vojenské účely. V roku 1973 bol zhotovený prvý drevený model pod vedením šéfdizajnéra Ericha Ledwinka a o rok vznikol prvý prototyp schopný jazdy.
Ešte v roku 1975 prišla predobjednávka v počte 20-tisíc kusov pre iránsku armádu od významného akcionára spoločnosti Daimler-Benz - Mohammed Rezá Pahlaví. Pád režimu ešte pred dokončením vozidla znamenal zrušenie objednávky a nemalý problém pre automobilku.
Aktuálna generácia modelu s označením Mercedes-Benz G500
Vývoj však stál značku množstvo financií a času, preto sa rozhodli model uviesť do civilnej verzie a priniesť svetu sériovú podobu prvej generácie "Géčka" radu 460. V roku 1979 mal vo Francúzsku premiéru model Mercedes-Benz G a jeho sériová výroba bola odštartovaná v tom istom roku v Rakúsku. K dispozícii boli dva druhy - model s rázvorom 2 400 milimetrov alebo 2 850 milimetrov.
Pre krátky vyriant bolo možné získať karosériu s plátenou strechou a dvojicou dverí, prípadne trojdverovú s pevnou strechou. Dlhší podvozok mohol mať výhradne päťdverovú karosériu s pevnou strechou.
V roku 1980 pribudla pre obe dĺžkové verzie možnosť trojdverovej dodávkovej karosérie. V roku 1987 značka prišla aj s dlhším podvozkovým prevedením (3 120 milimetrov) ktoré sa začalo využívať pre sanitky, pick-upy a špeciálne vojenské vozidlá.
Pod kapotou na začiatku pracoval 2,4-litrový naftový motor s výkonom 53 kW, alebo trojlitrový päťvalec s výkonom 59 kW. Z benzínových verzií to bol 2,3-litrový štvorvalec s výkonom 75 alebo 66 kW, prípadne najsilnejší 2,7-litrový šesťvalec s výkonom 110 kW.
S rokmi prichádzali mnohé modernizácie, nové motory a nové využívania modelu. Stále však hrala hlavnú úlohu armáda, pre ktorú bolo "Géčko" priam dokonalé. Záujem prejavilo napríklad Grécko či Spojené štáty americké, ktorých Humvee bol príliš veľký pri európskych bojoch. Mercedes triedy G bol v minulosti využívaný tiež ako Papamobil pápeža Jána Pavla II..
Automobil mal rebrinový rám a dve tuhé nápravy. Pohon predných kolies bolo možné pripájať aj počas jazdy, vďaka synchronizovanej medzinápravovej rozdeľovacej prevodovke.
V roku 1985 dostala trieda G stály pohon všetkých kolies a taktiež klimatizáciu či dokonca uzávierky diferenciálov. Do modelov 280GE a 300GD pribudol posilňovač riadenia a o dva roky sa stal súčasťou základnej výbavy všetkých vyrábaných verzií.
Následne dostalo "Géčko" podstatne luxusnejšie verzie, ktoré si na Slovensku v 90. rokoch obľúbili členovia mafie. V roku 1993 sa model premenoval na Triedu G a na trh zavítalo prevedenie Mercedes-Benz G 500 s výkonným osemvalcom. Postupne sa stával automobil stále modernejším a luxusnejším, pribúdali motorizácie a zároveň sa zvyšovala jeho hmotnosť.
V roku 2017 sa svetu predstavila aj verzia Mercedes-Maybach G 650 Laudaulet v limitovanom počte 99 kusov, ktoré bolo dovtedy vôbec najluxusnejším prevedením legendárneho "Géčka". Pozornosť vzbudil aj monštruózny model G 500 4x4² s portálovými nápravami.
Dnes je vrcholom Mercedes-AMG G 63 aktuálnej generácie so špičkovým štvorlitrovým V8 benzínovým motorom a výkonom 430 kW (krútiaci moment 850 Nm). Na stovku zrýchľuje novinka už za 4,5 sekundy a maximálka je 220 kilometrov za hodinu (s balíkom AMG Drivers Package až 240 kilometrov za hodinu).